Родившийся в 1880 году в Германии, недалеко от Дюссельдорфа Джозеф Пилатес с рождения страдал астмой, ревматической лихорадкой и другими болезнями. Но обладая сильной волей и желанием побороть свои недуги, Пилатес начал тренироваться, и уже в 14 лет у него было тело атлета, и он нередко позировал в качестве модели. Он разработал свою собственную систему в первую очередь для развития своего от рождения слабого тела. Эта система основана на слиянии восточных и западных форм тренировки, таких как йога, восточные боевые искусства, медитация, греко-римская борьба, бокс. Джозеф Пилатес рассматривал тело как целостную систему, части которой должны оптимально взаимодействовать. Каждое упражнение вызывает к действию большое количество мышц во всем теле без разделения на отдельные мышечные группы.

В 1912 году Джозеф переехал в Англию, где он зарабатывал на жизнь, работая боксером, циркачом и тренером по самообороне детективов Скотланд-Ярда. Во время Первой Мировой войны его система реабилитационных тренировок помогала солдатам, получившим ранения и проходивших лечение в госпитале. Эта система позволяла даже лежачим больным делать упражнения и тем самых способствовала их быстрому выздоровлению.

В 1926 году Джозеф иммигрировал в США. В Нью-Йорке его метод \\\'pilates\\\' стал особенно популярен в балетных кругах, среди танцовщиков New York City Ballet. Свою первую фитнес-студию Джозеф и его жена Клара открыли в Нью-Йорке в одном из репетиционных залов New York City Ballet, и к началу 60-х годов практически все самые известные танцовщики Нью-Йорка стали клиентами Пилатеса, а его методика тренировок стала необычайно популярна в США.

К 90-м годам минувшего столетия врачи-травматологи и сотрудники реабилитационных центров в разных странах мира использовали технику Pilates для восстановления больных после травм и ортопедических операций. Не все авторские упражнения дошли до нас в неизменном виде. Исходная программа с течением времени развивалась и изменялась в соответствии с актуальными запросами науки и медицины. Среди поклонников Пилатес - Дженет Джексон, Мадонна, Кортни Лав и другие звезды. В России одна из самых больших поклонниц методики Pilates - всемирно известная балерина Илзе Лиепа.